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来年用のマシンの設計を早くも始めたわけですが・・・・

少々ばかし平行リンク足の設計に手こずっております。
一番の大きな要因は自分が使ってるサーボなんですね。
一応足には近藤製の2350(HVではないよ)を使おうと思ってるのですが、その2350の形に原因があります。
最近主流の4000番系のサーボとかJRさんのサーボなどはアッパーフレームにもネジ穴がありかなり設計がしやすいんですが、2000番系統にはそれが無いんですよね。
あると面受け設計とかができて剛性的にもかなりよいものが作れるのですが・・・・・

一応メタルのアッパーフレームでならネジ穴が付いてるみたいですが、1個あたり3700円ですし・・・・

通常のケースでネジ穴が付いたものが出ないもんですかねぇ・・・・

さて、来年のマシンですが、平行リンクにするとどうも現行マシンより背が伸び、リンクじゃなくすと背が縮むようです。
正直なところどっちにするか悩んでます。
個人的には平行リンク試してみたい気持ちがかなり強いんですが・・・・・、サーボの都合もありますし、どうしようかなといったところですね。
下半身には5802つかって上半身に近藤サーボ回そうかしら

もう少々悩んでみますかねぇ・・・・・
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姫路ロボチャレンジが終了しましたが・・・

なんというか、まあかなりふがいない形で終わりました。
ろくはちはまともに起動せず、動いても重すぎて起き上がれない、肩幅広すぎるから安定しないetc...
といった形になってズタボロでした。

次回参加予定は5月のロボファイトですが、そこまでに何とかRICR-02を持って行きたいですね。
というわけでろくはちは今回で引退です(まともに動いてないけど

一応今日のスタンダートクラスの機体を見ながら色々と勉強させていただきました。
その中で今後02に向けて平行リンク足も試してみたいなぁと思いました。
GATやダイガックを見ててかなり安定した機体になるんだなぁと今回感じました。
歩行も結構楽に作れるらしいんで、試してみる価値はありそうだなと、今日聞いた話等を統合して思いました。
その分起き上がりは大変そうですけど・・・・
その前に軽量化の課題を何とかせねば・・・

というわけで年明けから5月のロボファイトに向けてがんばろうと思います。
今回は3月までにハードを完成させて2ヶ月のスパンを持ってプログラムをしようかなと思っています。
さーて、今からバランス考えて設計だ・・・・

かなり不完全な状態で出場です。

用意していたニッカドバッテリーが電流足りなかったり、起き上がりが不完全だったり・・・


経験不足で「想定外での不良」が多発
今回のロボチャレは次の大会への練習だと考えて、いろいろな先輩がたを見て勉強ですね
バッテリー→\(^o^)/
仰向け起き上がり→\(^o^)/オワタ
リモコン化→|←樹海|     ┗(^o^ )┓三
自立起動→人生オワタ\(^o^)/


さて、こんなんで本当に大丈夫なんだろうか・・・・・(MDは勝つ気満々です)

by MD
やはりタイムリミットギリギリというものは不測の事態が発生するようです。
"If there is any way to do it wrong, he will."
「失敗する方法があれば、奴はその方法でする」
「失敗する余地があるなら、失敗する」
なんていうマーフィーの法則と呼ばれるものがあります。
ロボットに期限が迫ってることを悟られたのか、問題が発生しました。

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いろいろ調整したり修正したりでバラバラにしていた
「RICR-01 ろくはち」を再度組み立てました。
前回の写真のときより若干の修正が入ってます。
あの写真自体がかなり前に撮影したものなので ここには書いてないような小さな変更は多々あります

今回の作業内容
・腕の取り付け方向の修正  ・足裏の新規作成

次回への課題
・腕の長さ調整 ・バックパックの製作 ・センサー類の搭載

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趣味で二足歩行ロボットを開発するチームを立ち上げることになりました。
チームRICは学生二人のチームで、姫路市在住です。
貧乏学生二人組みなのでなかなかスムーズには行かないことも多いのですが、
姫路ソフトワークスから支援をうけ、大幅に速度をあげて開発できております。
本当に感謝です。

現在は
12月20・21日に開催される姫路ロボチャレンジを初陣とすべく現在鋭意製作中です。


初めてのバトル用二足歩行ロボットとなる
RICR-01 ろくはち
RICR-01@1206(画像クリックで大きくなります)
現在 基盤の動作不良があり 
まだまだ未完成ですがなんとかロボチャレに出場したいと思っています。

手探りの状態でまだ迷走してますが、応援のほどよろしくお願いします。

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