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いろいろ調整したり修正したりでバラバラにしていた
「RICR-01 ろくはち」を再度組み立てました。
前回の写真のときより若干の修正が入ってます。
あの写真自体がかなり前に撮影したものなので ここには書いてないような小さな変更は多々あります

今回の作業内容
・腕の取り付け方向の修正  ・足裏の新規作成

次回への課題
・腕の長さ調整 ・バックパックの製作 ・センサー類の搭載
まず、腕の取り付け方向が変更されました。
前回から90度回転させた形にしました。起き上がりをスムーズに行えるようにです。
本当に起き上がりがスムーズになるかはわかりませんが
腕変更箇所(画像をクリックで大きくなります)


次に足裏を新規作成しました。前のだと規定オーバーだったので・・・
厚さ5mmのアクリル板をプラスチックカッターで切って作りました。
はじめ電動ジグソーできろうとしたんですが、あまりに臭いので作業をとめて見てみると摩擦で溶けて溶接したみたいになっちゃったので仕方なく地道な作業に・・・
フィールドの材質によって足裏にも向き不向きがあるので、そのフィールドごとにあわせて行きたいですね。
歩行はロボットで重要なところなのであまり妥協はしたくないですね。
今回はアクリルが良いと聞いたのでアクリルにしてみました。
裏目に出ないことを祈るばかりですね。


今回変更した箇所はこの二つなのですが、もう一箇所問題が・・・
初期予定より足が短いので腕の長さが規定オーバーしてます。30mmほど・・・
かなり大きくオーバーしているので、アームカバーを30mm程度カットすることになると思います。
かなり短くなりますね・・・かっこ悪くなるかも・・・


あと前回不調だった基盤のほうですが、ソフト側の設定ミスでした。
マニュアルはきちんと読むべきだと反省 ほんとにつまらないミスですね。
以後気をつけたいと思います。


そして 電源入れてないですが自立しました。
KONDOのサーボはやわらかいので立たないと思ってたんですが、見事に予想が外れました。
直立(トルクOFF)
いい感じです。いまのところ大きな失敗もなく順調です。
気を緩めず しっかりと頑張っていきたいところです。
姫路ロボチャレンジ まであと1週間


追記:倉庫の ZIPデータの中身を追加しました。今回撮影した写真が増えてます。

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