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やはりタイムリミットギリギリというものは不測の事態が発生するようです。
"If there is any way to do it wrong, he will."
「失敗する方法があれば、奴はその方法でする」
「失敗する余地があるなら、失敗する」
なんていうマーフィーの法則と呼ばれるものがあります。
ロボットに期限が迫ってることを悟られたのか、問題が発生しました。  
 
肩 腕 アームカバーの軸に使用されていたMG946Rというサーボの動作が不調をきたしました。
しかしこのMG946は手に入りにくく、今から注文していては間に合わない!
動作角が狭すぎて起き上がりが難しい!ホーンのセレーションがつぶれて足りない!
ということで、一挙にこれを解決すべく、日曜日の朝から大阪は日本橋まで、1時間半かけていってまいりました。

目的は 新しいサーボRBS582を6個とJRプロポのローハイトサーボホーン フリーホーン アルミ板の購入です。
ところがどっこい!なんとローハイトサーボホーンが売ってない!売り切れてる!
ロボットファクトリーもJ&P(ジョーシン)も売り切れてるんです。(ロボット王国閉店中)
店員さんいわくこんなことは珍しいとのことでやむを得ずアルミホーンを買ってきました。
ちょっと高いんですけど仕方ない。
(ロボチャレの影響があったのかもしれないですね。関西でロボットパーツを取り扱ってるのは少ないので需要が集中したのかもしれません)

そしてRBS582が5つしかない!
やさしいロボットファクトリーの店員さんが無理して一個追加で用意してくださいました。
本当にありがとうございます。かなり無茶言いました。本当にごめんなさい。

そんなこんなで上半身が改装されることに。
構造は前回と同じですがサーボが変わったので新造しないといけないパーツがいくつか・・・
1214新造腕1214新造腕2
新造した腕です。基本的に構造は大して変更なし。
アームカバーの動作軸にかんしてはMG946を使ってます。
サーボの予備を確保する意味でMG946とRBS582を混在させて使ってます。
どちらにも数個の余裕ができるように配慮

胴体はまだバッテリーカバー等が完成してないので写真がありませんが、
前回のと違い固定にLアングルを使用したので強度が格段にUPしました。
失敗を重ねるごとに徐々に改良されて言ってます。いい傾向(?)だと思いたい

とりあえず16日火曜日現在、前進・後進・横歩き・旋回が可能になりました。
あと起き上がりが出来れば最低ラインは確保です。
スクリプトが間に合わないと、最悪PCから直接制御になりますが・・・
格闘モーションとデモンストレーションをどんなのにするか現在迷ってます。
今回から始まったチャレンジ競技。3点は大きいので狙うか否か迷うところ。
LAはデモンストレーションで点数稼げる自信がないのでチャレンジしてみるのもありかなーと考えてみたりしています。MDは無理だーって言ってますが・・・
皆さんはどうするんでしょうか?
明日明後日くらいには完成報告したいですが・・・
前日の夜は徹夜になる可能性高いくらいですね。

あまり時間がないので、これ以上問題はおきないで欲しいです・・・

修正パーツの図面などは後日ZIPに追加するかもしれません。状況しだいですね。


日記
日曜日は大阪からの帰還後 はっし~と一緒に作業してました。
作業場をとある人から貸していただき、かなりスムーズに作業できました。
ほんとにお世話になりすぎてえらいことになってる気がしますね。
そしていろいろとモーションの勉強も・・・  技術は見て盗めってことですね。
エクセリオン
はっし~のエクセリオン。カッコ(・∀・)イイネ!!
エクセリオンに勝てるようになりたいですねぇ。
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